Jacobian

Der Jacobian ist ein Begriff aus der Robotik, der eine wichtige Rolle in der Bewegungssteuerung und der kinematischen Analyse von Robotern spielt. 

Es handelt sich um eine mathematische Matrix, die die Beziehung zwischen den Gelenkgeschwindigkeiten eines Roboters und der Endeffektor-Geschwindigkeit beschreibt. Der Jacobian ermöglicht es, die Bewegungsgeschwindigkeit und -richtung des Endeffektors basierend auf den Gelenkgeschwindigkeiten des Roboters zu berechnen. Durch die Analyse des Jacobians können Ingenieure die Bewegungssteuerung, Trajektorienplanung und inverse Kinematik von Robotern besser verstehen und optimieren. Der Jacobian ist ein wichtiges Werkzeug bei der Entwicklung und Programmierung von Robotern für verschiedene Anwendungen in der Industrie, Forschung und anderen Bereichen der Robotik.